Las cebras viven generalmente en grupos llamados manadas, pero la estructura social de estos grupos depende de la especie. La cebra común y la de montaña forman pequeñas unidades familiares, formadas por entre 1 y 6 hembras con sus potros, que se encuentran bajo el liderazgo de un macho.

Una vez que el macho reúne a un grupo de hembras, se enfrenta a la amenaza continua de ser desplazado por un rival más fuerte. Cuando un intruso aparece, el macho líder empieza a desafiarle. Si el rival no huye comienza una lucha y los dos machos golpean sus cuellos y sus patas y, como último recurso, se dan coces con sus patas traseras.

Los grupos familiares de la cebra de montaña y la cebra común son muy estables y aunque un rival más joven puede desplazar al macho líder de la manada, las hembras a menudo permanecen en el mismo grupo durante toda su vida. Dentro del grupo se mantiene un orden estricto de jerarquía según la edad, que se puede observar claramente cuando los animales se desplazan. La hembra de mayor edad va la primera, seguida de sus crías, y después le siguen otras hembras y potros, con los más jóvenes marchando detrás. Finalmente, los machos cierran la marcha.

Por el contrario, en las cebras de Grévy no existen esos vínculos permanentes entre los animales adultos. La unidad social dominante consiste en una hembra y una o dos crías. Aunque a veces la hembra se asocia con otros animales, no existe un rango establecido entre ellos, y cada uno viene y va cuando quiere. Sin embargo, como sucede en las otras dos especies, el comportamiento de la cebra de Grévy depende de la cantidad de comida disponible. Si la comida escasea, los animales se desplazan, pero si la comida abunda en un lugar determinado, cientos de cebras pueden reunirse para alimentarse. El contacto físico juega un papel muy importante en la vida diaria de las cebras. Parejas de adultos, así como las madres y sus crías, a menudo se limpian entre sí. Permanecen uno al lado del otro, con la cabeza de una cebra pegada a la cola de su pareja, para limpiar su pelo.  

Las cebras suelen descansar en esa posición, ya que eso les permite utilizar sus colas para alejar las moscas de la cara de la cebra que tienen al lado. Esta postura también les proporciona otra ventaja: los dos animales juntos completan una vista de 360º de los alrededores. Las cebras se comunican unas con otras mediante movimientos de alguna parte de su cuerpo o mediante sonidos. Cuando una cebra baja las orejas suele indicar que va a empezar a cocear, mientras que un resoplido pone de manifiesto que está alarmada por algo. Las cebras se adaptan bien a la vida en cautividad, y son animales muy populares en los parques zoológicos. Aunque no son tan fáciles de domar como los caballos, también pueden ser amaestradas y entrenadas para tirar de carros. Sin embargo, resultan difíciles de montar.